L’edificazione della Chiesa iniziò nel maggio del 1728 ad opera di Francesco Sormani, sul luogo di una precedente costruzione datata fine 1300, già dedicata a Santo Stefano Protomartire, e terminò nel 1751.
Consacrata dal Cardinal Bonomelli nel 1752 venne denominata, per la sua magnificenza, Basilica.
La basilica attuale, in classico stile barocco, consta di un’unica navata e contiene quattro altari laterali e l’altare maggiore.
Le statue marmoree ospitate negli altari laterali, datate 1760, sono opera dello scultore Elia Buzzi, mentre il crocefisso ligneo del ‘500 fu donato alla Basilica dalla famiglia Tentorio nel 1779.
La maggior parte degli affreschi sono opera del pittore Albertella.
L’organo, datato 1828, appartiene alla rinomata bottega dei fratelli Serassi di Bergamo.
L’alto campanile angolare, sulla destra della facciata, con tetto in bronzo è stato realizzato su progetto del 1818 dell’architetto Bovara.
Nel 1907 la facciata viene ornata con le statue di S. Stefano e S. Miro.
In data 21 aprile 1899 La Basilica è stata eretta Prepositura, col titolo di Basilica Prepositurale Plebana, da papa Leone XIII, il quale concesse, non ad personam sed pro tempore, al parroco il Titolo di Prevosto.